机器人实训报告(DOC 22页)

任务书:
一、项目要求.......3
二、系统设计说明书要求.......3
实训报告：
一、系统框图及功能描述.......4
（一）系统框图.......4
（二）Fanuc机器人.......4
（三）PLC（可编程序控制器）.......5
（四）威纶通触摸屏.......8
二、电路原理图.......9
（1）PLC外部接线图.......9
（2）CRM2A/B与外围设备的连接.......9
三、气动原理图.......10
四、列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序.......11
（一）PLC及机器人I/O分配表：.......11
（二）软元件分配表.......11
(三)威纶触摸屏编程界面13
(四)机器人模拟仿真14
(五)PLC梯形图.......14
五、机器人程序.......17
六、调试流程….19
七、实践的心得与建议.......20
八、参考资料.......20
M-6iB机器人+PLC+机器人IOD组
一、项目要求
1、.......要求机器人完成上述物品搬运任务；
2、.......采用Roboguide机器人仿真软件对以上任务进行运动仿真；
3、.......采用三菱PLC+机器人的控制结构，
PLC通过机器人IO(CRM2A和CRM2B)与机器人进行通讯；
4、.......通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为RSR0112)；
5、.......通过触摸屏编程实现人机界面。
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