三自由度并联机械手的设计(DOC 27页)

摘要I
ABSTRACT....II
第1章引言...1
1.1课题背景.1
1.2课题目的及意义....1
1.3课题研究内容...1
第2章并联机械手的概述...3
2.1关于并联机械手....3
2.1.1并联机械手的定义与特点...3
2.1.2并联机械手的研究现状..4
2.2并联机械手的工业应用....5
2.3本章小结.6
第3章三自由度并联机械手的运动学分析7
3.1机构简介..7
3.2自由度分析...7
3.3运动学分析...8
3.3.1运动学逆解..9
3.3.2运动学正解..9
3.3.3速度模型及雅克比矩阵12
3.4本章小结13
第4章并联机械手的建模与装配....14
4.1三维建模软件solidworks简介14
4.2并联机械手的三维建模....14
4.3并联机械手零件实体造型14
4.4并联机械手装配.16
4.5本章小结....17
总结,...18
参考文献....19
致谢....20
附录....21
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